ひと段落

一校目の院試が終わりました。

心配されていた英語もハヤブサが出てきてくれたのですが、９０％カン。
専門は、解答用紙の裏までびっちり書けたので満点でしょう。
小論文は何書いても最悪６割以上はもらえるでしょう。

ただ、手応えが全くなし。

面接も７人の先生に取り囲まれてボコボコにされたよ。
まさかの英語質問でフリーズしてしまい、非常に厳しかった。
真ん中の偉そうな人が私のことをずっと「キミ」じゃなくって「チミ」って呼んでたし。
普通に答えたはずなのに、全員に大爆笑されるし。
絶対落とそうとしているし。
受験したの工学部じゃなくて、農学部だからな～。
もし受かったら胴上げしてください。

さて、千葉工の準備しないとダメみたいですかね。
こちらはノー勉強ですが、問題眺めた感じなんとかなるでしょう。

は～。努力が報われない感じで、数学に頭切り替えられないわ。
負のスパイラルが足音をたてて迫ってくるようだ。

謎の氷

今日は冷蔵庫の掃除をしました。
問題は冷凍庫。



4年間どこも疑問に思わず使ってたんですよ。
でも冷蔵庫の割にアイス3個入れたら満杯になるのはオカシイなぁ～・・・
と最近気付き始めたんです。
この膨らみは？
もし氷だとしたら、どこからの水分がここまで成長させたのだろう？と。
開け閉めするごとに外から入ってきた？
ナ・ゾ。
とにかく、この氷をとらなくては！


へへっ！たのしい～！

なんと！まさかこのまま取れるとは！

ちょっと楽しい冷蔵庫掃除でした。


P.S:
今日何か予定があると携帯が言っているのだが、内容が書かれていなくて全く思い出せない。何かをすっぽかしている気がするのだが全くだ思い出せない。夏休み入ってるし教職無いでしょ？なんだろすごく怖い。ミーティング？ではないと思っている。試走会？・・・いやいや。僕と約束した人はだれ？STMにもLTMにも入っていないのだ。

平面検出できたつぽい

P.S:
若干ブレるな。生データにメディアンフィルタいれたら落ち着くでしょう、が、眠いので明日やります。

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マイナスか・・・。
マイナスか・・・。
誰だよ、式にマイナスいれたの（俺だけど）。
今までいまくいってたのに・・・・。
何回手計算しても絶対間違ってなかったのに・・・。
エラーだしてくれたらいいのに、丁度いいところに入っちゃったもんな～。
マイナス。

P.S:
平面検出できたっポイと書いていたのは、なんか微妙に浮いてたり（偶然それっぽい値を拾ってくれただけ）、全然違ってたり（これが普通）、なんか気持ち悪い感じでした。なんでかなって思ったら、さっきのマイナスね。ぴったりですよ。ぴったん。
こんなことやってて全然作業進まないんですよ。やること増えたのに。

自信が・・・

いま、自信が欠けています。
勉強すればするほど、自信がなくなってきます。
あぁ、気持ちが小さいなぁ。

LMedS推定（最小メディアン法）ですが、なんとか出来たっぽい。
なんかピタッと認識しない。
アルゴリズムは合ってるんだけど、行列計算がミスってる感じがする。
時々、とんでもない方向を床と認識するのはなんだろう。
床が認識できないと、足先とか障害物とかできないんだよな。
処理時間がとても早いので多分採用です。

９月になったら研究に本気をだそう。
今は、無謀な院試に全精神力の80％くらいをもっていかれているので。


P.S:
gnuplotって便利だね。
僕の使ってるのはwindws版で一切コマンド打たないで、GUIのボタンをポチポチ押すだけでグラフがかけるんだよね。最近Ubuntuも使うようになったので端末でも使うんだけど、自由度も高いし、プログラムにも組み込めるし、なにより目でデータを確認するときには最高だね。
ゲッキーの講義でgnuplotの使い方を教えてもらったけど、今更になって使えるなって思ってます。

LMedS推定

今日はロバスト推定のプログラムを書きました。
距離画像の中で平面を推定したくてLMedS推定法を使おうかと。
データが非線形だし、アウトライヤにも強いということでピッタリかも。

最初はアルゴリズムを理解出来なかったけど、書いてみるとあっさり。
むしろ、最小二乗法の方がメンドイ。

LMedSは推定するときの評価式で、アルゴリズムに使うランダムサンプリング法は別物だということに気がつくまでが時間かかった。

今使ってるカメラは1フレーム当たり25344個も計測点があるのに、最低35個の計測点をサンプリングするだけでパラメータを推測できるのはすごいな。統計学は賢い。

本当にプログラムが正しいかは確認してないけど・・・。見た感じそれっぽい。

P.S:
ミルハウストに貸してもらった「真・三國無双４」をモクモクをやっているところです。もう少しで魏呉蜀のキャラクタ全部クリアできそうです。

あんまり・・・

2ヶ月前くらいにブームだった桃ラーですが、桃屋でない食べるラー油を食べました。

結論、そんなにうまくはない。