LMedS推定

今日はロバスト推定のプログラムを書きました。
距離画像の中で平面を推定したくてLMedS推定法を使おうかと。
データが非線形だし、アウトライヤにも強いということでピッタリかも。

最初はアルゴリズムを理解出来なかったけど、書いてみるとあっさり。
むしろ、最小二乗法の方がメンドイ。

LMedSは推定するときの評価式で、アルゴリズムに使うランダムサンプリング法は別物だということに気がつくまでが時間かかった。

今使ってるカメラは1フレーム当たり25344個も計測点があるのに、最低35個の計測点をサンプリングするだけでパラメータを推測できるのはすごいな。統計学は賢い。

本当にプログラムが正しいかは確認してないけど・・・。見た感じそれっぽい。

P.S:
ミルハウストに貸してもらった「真・三國無双４」をモクモクをやっているところです。もう少しで魏呉蜀のキャラクタ全部クリアできそうです。