Gmail (ﾟДﾟ)！！

これだよ、ほしかった機能は。



「添付」ってワードにサーチかけてるだけだと思うけど。
だけどコワー。

まとめ

卒論審査が無事に通って卒業できそうです。
発表は緊張していてあっという間に終わってしまいましたが。
単位も取り忘れなし。

卒業旅行とか引越準備とか謝恩幹事とか・・・
いろいろ残ってますが、1ヶ月は潰せないので、
ひとつロボットをつくることにします。
何を作るかは出来たら見せます。

500Wの中国モータを動かすのに
大電流のHブリッジを組み、
放熱板を取り付けて火を入れたんですが、
FETがチンチンになります。
配線間違ってないのになぁって、
かなり時間をかけて見直していたら、
4つのFETの放熱板をすべて繋げていました。
ドレインがつながっていました。
まったく。

次はジャイロで角度検出です。
あいにく60万円は持っていないので
800円の秋月ジャイロセットで頑張ります。

次は運動方程式です。

次はハード。

やっぱりやめようかな。いつもハードが苦手です。

P.S:

ついにLet't noteから回転する物がなくなりました。
シャットダウンが爆速です。

コンペアマッチタイマ

卒研の審査会もう少しですね。
詰の作業に入ってきました。

・・・さて、今週は秋月ジャイロで角度を検出します。

TO DO LIST
０、秋月のジャイロセットは微分回路になっているのでコンデンサショートする。
　　（からくり小箱参照）
１、タイマ割り込みして定期的AD値を読む。
２、台形法で積分する。
３、角度変換する。
４、とりあえず角度表示する。
精度悪ければ
５、温度ドリフトをLMEDSで予測する。
６、補正かける。
７、様子見る。

今はタイマの動かし方を思い出してます。
過去の自分がプログラムにレジスタの説明を分かりやすくコメントアウトしてくれたのに、
さっぱり・・・。

最終的にハードウェアマニュアルをみて思い出しました。
０・１は終るかも。多分（１秒タイマ作ったんだけど計算が合わない）。
おそらく５で詰まるな。

北斗電子の倒立振子もVstonのやつも村田のジャイロ使ってるんだよな。
なら絶対できる。Vstonのやつ持ってるし。３分くらい持てばいいや。

無題

このロボットは動画サイトでよく見るんだけど、こんなに出来ることがたくさんあるなんて知らなかった。このロボットをプラットフォームにしていろんな研究者が使い倒してるんだろうな。改良に改良をかさねて。

いろんな人に使われたものが勝つんだね。フィードバックが大切だからね。

3：00からの2足歩行はびっくりした。

変更

大学に行く車が変わりました。
Passat　v6　4MOTION　です。


Ｖ型6気筒DOHC30バルブエンジンです。
（院試でエンジン工学と油圧工学を勉強したので少しは話ができるようになった。特にディーゼルエンジンが専門になるのだが。）

スペックはすばらしい。
2800cc!!193馬力!!!
ESP（姿勢制御）と、4輪のトルクを別々に制御できる4MOTIONが付いている。

もともと母親のゴルフを譲り受ける予定だったのでが、エコカー減税がどうのこうので
父上のPassatを僕がもらい、父上が新車に乗ることになりました。

僕は大学に通えればどんな車でもいいので、
家で余った車をくださいと言ったのだが、
スゴイ車をもらうことになってしまった。

走行距離は25万キロなので、売っても5万円にもならないらしいのだが・・。

素晴らしい

素晴らしい鎮痛剤だ。

ロキソニン。

研究室で頭痛もちの人がよく飲んでいた薬で、
とても良く効くと言っていました。

今日は頭が痛くて、集中力が散漫になってしまい
何も頭に入ってこないくらい最悪でした。

いつもなら、優しさが半分入っているバファリンなのですが、
なんと薬局にロキソニンが置いてありそれを選びました。

ロキソニンは効能が強い薬で、使い方に注意が必要な
「第一類医薬品」でした。
なが～い薬剤師の説明を受け手ようやく買えました。

飲んでみると5分くらいでスッキリ痛みが取れました。
使い続けるのはやめよう。
危なそう。

下半身OpenNIみたいな～