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趣味でやってるラジコン二足の製作日記
Posted by - 2017.10.20,Fri
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Posted by TryNamo - 2011.02.05,Sat
卒研の審査会もう少しですね。
詰の作業に入ってきました。

・・・さて、今週は秋月ジャイロで角度を検出します。

TO DO LIST
0、秋月のジャイロセットは微分回路になっているのでコンデンサショートする。
  (からくり小箱参照)
1、タイマ割り込みして定期的AD値を読む。
2、台形法で積分する。
3、角度変換する。
4、とりあえず角度表示する。
精度悪ければ
5、温度ドリフトをLMEDSで予測する。
6、補正かける。
7、様子見る。

今はタイマの動かし方を思い出してます。
過去の自分がプログラムにレジスタの説明を分かりやすくコメントアウトしてくれたのに、
さっぱり・・・。

最終的にハードウェアマニュアルをみて思い出しました。
0・1は終るかも。多分(1秒タイマ作ったんだけど計算が合わない)。
おそらく5で詰まるな。

北斗電子の倒立振子もVstonのやつも村田のジャイロ使ってるんだよな。
なら絶対できる。Vstonのやつ持ってるし。3分くらい持てばいいや。

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2123/04/08
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自己紹介:
知能的な移動ロボットに興味を持っています。
今年は卒論を中心に、忙しい一年になれるようになりたいです。
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