コンペアマッチタイマ

卒研の審査会もう少しですね。
詰の作業に入ってきました。

・・・さて、今週は秋月ジャイロで角度を検出します。

TO DO LIST
０、秋月のジャイロセットは微分回路になっているのでコンデンサショートする。
　　（からくり小箱参照）
１、タイマ割り込みして定期的AD値を読む。
２、台形法で積分する。
３、角度変換する。
４、とりあえず角度表示する。
精度悪ければ
５、温度ドリフトをLMEDSで予測する。
６、補正かける。
７、様子見る。

今はタイマの動かし方を思い出してます。
過去の自分がプログラムにレジスタの説明を分かりやすくコメントアウトしてくれたのに、
さっぱり・・・。

最終的にハードウェアマニュアルをみて思い出しました。
０・１は終るかも。多分（１秒タイマ作ったんだけど計算が合わない）。
おそらく５で詰まるな。

北斗電子の倒立振子もVstonのやつも村田のジャイロ使ってるんだよな。
なら絶対できる。Vstonのやつ持ってるし。３分くらい持てばいいや。