共同作業

昨日は鍵屋さんと一緒に鍵の交換をしました。僕がモニターを見て、鍵屋さんが先端にカメラが付いた専用の器具をポストに突っ込んで内側から開けるという作業。

「もうちょっと右ですね」
「モニタしっかり保持してくれんか」
「あっ、はい・・」

って具合で、あまりのコンビネーションの悪さになかなか開けれず・・・。開くのに20分くらいかかりました。

そのあとは職人の早業で1分もかからず鍵を交換。さすが。でも、2人で作業するということは鍵を紛失した人は強制的に作業に参加しないといけないのかと思ったけど、いい経験させてもらったのでよかったです。

鍵屋さんと待ち合わせるために大学を出たときM田先輩に遭遇。私がとんでもなく無責任なことをしてサークルを出て行った時、非常にお世話になった先輩です。社会人なのでいろいろ就活のことを聞いたのだが、今年はやはりかなり厳しい様子。さらに、仕事に就くと学生のときのように自分の時間を作るのが難しくなるみたいです。いましか自分の好きなことする時間はないということを再確認させられたいい機会でした。

StrongMZだが競技に出れる状態になりました。ボールの取り込み機構が完成してなかなかいい感じ。毎回思うのだが、素晴らしいハード設計者が同じチームにいてくれてよかったと思う。彼の設計をみるとCNCを買ってあげたくなります。すべて手加工の部品は、一つだけでも見ているだけで癒されます。


P.S:
CEATECの時に登録したEE TIMESがやっと来ました。ぼくには少し難しいけど、なかなか面白い。

またか・・・。

今日は研究室に泊りだ。特に詰まっている仕事はないのだが、今日は家に帰れない。ドアを開けることができない。カギを紛失してしまった。初めてじゃないんだよなー。ぶん３回目くらいやってるな。はーぁ、どうしよう。

最近教育相談という講義でいろいろな子供の発達障害の事例を勉強している。今日のこともそうだが、自分はADHDではないかと思い始めている。まぁそんなことはなくて、ただの集中力不が原因だと思うけど。

今日は寒いから熱いお風呂に入りたかったんだけどなー。

難しいね・・・。

今日は研究室に質問に来たやる気みなぎる1年生たちにステッピングモータの動かし方について尋ねてきた。ステッピングモータに行くまでかなり時間がかかりました。だって1年生だもんね。でも、思ってた以上に自分は説明が下手であることに気づかされたいい機会だった。これは勉強になる。

Q1：「隣の班のロボットはまっすぐ進むのに、僕らのは曲がっちゃうんですよ。何がおかしいんですかね・・」
A1：「エンコーダついてないよね？それだったら曲がって当然だよ。実は真っすぐ走るのはマグレなんだよ。」
これは最後まで分かってもらえなかったなぁ。質問されたときに、あぁ～単に同じ電圧をかけてもギアボックスの精度とか個体差が出ちゃうってことネ・・と分かったつもりでも、エンコーダとは何かから始まり、センサをつけて制御しないと真っすぐ進まないんだよと説明するのがつらかった。なんていえばベストなんだろう？

Q2：「fuRoからもらったプログラムをいじってみたんですけど、コンパイルできなくなりました。」
A2：「これはしょうがないね。一緒に一つずつエラーをつぶしていこうか。」
「main文がカッコ閉じされてないね～」からはじまり、「これはゼロに見えるけどアルファベットのオーになってるね～」とかカワイイエラーが続々。とか言いつつ自分もよくやるのでここは共感を持ちつつ、この作業は発狂しそうになるけど大切な作業だということを説明。

Q3：「LEDを光らす設定を最初から自分でやってみたい。」
A3：「ふぅ～ん・・・（これからやんの？）」
「ここからツライけど、集中力はまだ続く？」と確認をしたうえでハードウェアマニュアルを開き16進数の数え方から教え始める。レジスタのたたき方をサラッと（真面目に教えたら日が暮れるのだよ・・すまない）教えて実際に打って見せた。こいつ何も見ないでなんでプログラム打てるんだと驚いた顔で見られた。非常にいい気分である。レジスタを覚えていて初めて良かったと思えた瞬間だ。「まぁ、こんな感じで設定するんだけど今日だけじゃわかんないよね。」「はい・・」非常に正直である。こんなのわかったら今の僕が困る。

Q4：「どうやったらレジスタ打てるようになる？」
A4：「ハードウェアマニュアルと3694.hを穴が開くぐらいにらめっこしたら悟りが開けるよ」
これ以外いうことがない。めげずにガンバレ。

Q5：「ステッピングモータの動かし方を教えてください。」
A5：「ググｒ・・ごほごほ。やっと本題だね。」
ステッピングモータにはバイポーラ型とユニポーラ型があるんだけど、手元にあるユニポーラで説明。意外と仕組みは上手に説明できたみたい。最近やったからな。制御はLEDピカピカプログラムを応用すれば動くことを説明して実際に動かすとうなずいてくれた。

Q6：「隣の班のロボットはまっすぐ進むのに、僕らのは曲がっちゃうんですよ。何がおかしいんですかね・・」
A6：「やっぱわかんねーよな・・・。目隠ししながら、耳ふさいで、鼻に指突っ込んで歩いてみろよ。どうだ、まっすぐ歩けねーだろ？」
情報なしにまっすぐ進むのは難しいことを教えるいい例えだと思ったんだけどね。

「今日はこんな感じかな。ごめんね～ボク説明ヘタなんだ。あきらめずにどんどん質問しに来てね。」と1年生の熱い情熱にお別れをいって逃げるのである。

という具合に全然うまく説明できなかったことにかなりショックだった。確かに、僕も1年生の時に同じようなことを同じように先輩やAちゃんに聞いたんだよなぁ。うまく教えれないことは自分が理解していないこと。難しいな～。

大変ねー。

一週間前からStrongMZの基盤をEAGLEにおこしていました。かなり前からやろうという話が上がっていんだけど、何といってもEAGLEの操作になれなくてメンドクサイなぁと、やる気がありませんでした。でも、最近やっと重い腰をあげて取り組むことにしました。やっぱりどうもストレスのかかる操作が進度を遅らせたけど、なんとか今日目星がつきました。名前の配置と配線の微調整が必要ですが。もうやりたくないですね。僕はこういうの向いてないです。でも、ある程度汎用性のボードをもう一枚つくりたいと思っているのでもうひと踏ん張りですね。


あと７を食べに行きました。これはきつい！！ハンバーガーをフォークで食べたのは初めてです。字の通り肉が7枚あるんですが味付けがありません。自分で塩とケチャップをかけるんですが、セットで頼まないほうがいいです。普通に多いです。
ちなみに、バーガーをノギスで測っているのは罰ゲームです。友達の定期を貸してもらってアキバに行く代わりにノギスを渡されたのです。「定期を貸してやるからこれでバーガーの高さを測って来い」と。昼ごろの店は人がたくさんいて、あいにく私ぐらいしか７を頼んでいませんでした。テンパッていた私はなぜかノギスでバーガーの幅を測り、証拠の写メをとってきました。
後で見てみると、
高さじゃなくてパンの幅を測ってきちゃったよ。幅はどのバーガーも同じなのに・・・。
しかも、ノギスの電源がはいてっいない。
よく考えれば、電車代浮いても1800円のバーガー食ってたら意味ね～！！！
私はなんて馬鹿なんだ。まぁ、いいネタになったのでよしとしましょう。



ホンマでっかTVがすごく面白い。各方面の専門家がある話題について好き勝手にうんちくを発言していく番組なんだけど、会話のやりとりがなかなかつぼにはまる。

EAGLE

昨日までがんばってたんですけどね↓↓

EAGLEが起動しないんですよ。

いや。起動しているのにウィンドウが出てこないんです。

再度インストールしても。同じ症状。

つくったファイルは避難させておいたけど。

だれかこんな経験した人いる？



昨日はバラ研でしゃぶしゃぶを食べに。アルコールなしで。
純粋に体が肉を欲する分だけ食べました。腹いてー。

無題

ものすごく無駄な処理が多い音量センサができました。使えるかどうかまだわからないけど、これから調整していきます。

ウチの研究室にはでっかいPSDセンサがある。秋月の新商品なのだが、せっかくなのでこのセンサをロボコンに使おうということになりました。最大5メートルとレンジが広いのが特徴です。なかなかデカイ。

まるでウォーリーの目のようです。アナログで出力されるみたいなのでオシロスコープで測ってみると

ん？シリアル？と思わせる信号ですがアナログみたいです。
このパルスはなんだろ？あまり信号が大きくないのでオペアンプが必要になるかも。

以下動画です。Hzがうまく表示されてないみたい。

勉強になった！

「これが卒論というものか！」とつくづく感じさせられた1日だった。

　今日は4年生の卒論中間発表会だ。昨日から先輩たちは寝ていないようで、「アザースッ！（おはようございまーす！）」と言って研究室のドアをけると、朝から緊張感のある張りつめた空気のなか、スーツに身を包んだガチガチの先輩がせわしく準備をしていた。
　僕はちょうど1コマから講義が入っていいたが、先輩方の発表には間に合った。朝の研究室の空気とはまた違い、僕が発表するわけでもないのに胃が痛くなるような緊張感がそこには広がっていた。
　発表者は平常心保つのむりだね。僕は余裕もって発表することはできないだろうな。あいにく先輩たちはミスが多かったけど大健闘したのではないか。練習しているところ見たことないのにあの発表はすごいと思う。
　そのあとのドクターT研のプレゼンはまるでお手本のような素晴らしい内容（一人を除く笑）だった。あれだけ自信たっぷりのプレゼンができたらかっこいいですね。僕もあれだけのプレゼンができる学生になりたい。
　どうやったら良いプレゼンができて、何をやらなければダメなプレゼンになるのか勉強になった。今日は貴重な時間を過ごした。

　あの緊張した空間に3時間以上いたので、精神的に疲れきってしまったので今日は早く帰ることに。交換券をなくしてしまい、PPA設立60周年記念オリジナルUSBメモリをもらっていなかったのだが、まだもらえることを知ったので帰りにもらいにいきました。１Gbyteだけど十分使えそうだ。


P.S:
このメモリの容量２Gbyteだったみたい。アキバで買ってもそんなに値段しないけどラッキーだね。