難しいね・・・。

今日は研究室に質問に来たやる気みなぎる1年生たちにステッピングモータの動かし方について尋ねてきた。ステッピングモータに行くまでかなり時間がかかりました。だって1年生だもんね。でも、思ってた以上に自分は説明が下手であることに気づかされたいい機会だった。これは勉強になる。

Q1：「隣の班のロボットはまっすぐ進むのに、僕らのは曲がっちゃうんですよ。何がおかしいんですかね・・」
A1：「エンコーダついてないよね？それだったら曲がって当然だよ。実は真っすぐ走るのはマグレなんだよ。」
これは最後まで分かってもらえなかったなぁ。質問されたときに、あぁ～単に同じ電圧をかけてもギアボックスの精度とか個体差が出ちゃうってことネ・・と分かったつもりでも、エンコーダとは何かから始まり、センサをつけて制御しないと真っすぐ進まないんだよと説明するのがつらかった。なんていえばベストなんだろう？

Q2：「fuRoからもらったプログラムをいじってみたんですけど、コンパイルできなくなりました。」
A2：「これはしょうがないね。一緒に一つずつエラーをつぶしていこうか。」
「main文がカッコ閉じされてないね～」からはじまり、「これはゼロに見えるけどアルファベットのオーになってるね～」とかカワイイエラーが続々。とか言いつつ自分もよくやるのでここは共感を持ちつつ、この作業は発狂しそうになるけど大切な作業だということを説明。

Q3：「LEDを光らす設定を最初から自分でやってみたい。」
A3：「ふぅ～ん・・・（これからやんの？）」
「ここからツライけど、集中力はまだ続く？」と確認をしたうえでハードウェアマニュアルを開き16進数の数え方から教え始める。レジスタのたたき方をサラッと（真面目に教えたら日が暮れるのだよ・・すまない）教えて実際に打って見せた。こいつ何も見ないでなんでプログラム打てるんだと驚いた顔で見られた。非常にいい気分である。レジスタを覚えていて初めて良かったと思えた瞬間だ。「まぁ、こんな感じで設定するんだけど今日だけじゃわかんないよね。」「はい・・」非常に正直である。こんなのわかったら今の僕が困る。

Q4：「どうやったらレジスタ打てるようになる？」
A4：「ハードウェアマニュアルと3694.hを穴が開くぐらいにらめっこしたら悟りが開けるよ」
これ以外いうことがない。めげずにガンバレ。

Q5：「ステッピングモータの動かし方を教えてください。」
A5：「ググｒ・・ごほごほ。やっと本題だね。」
ステッピングモータにはバイポーラ型とユニポーラ型があるんだけど、手元にあるユニポーラで説明。意外と仕組みは上手に説明できたみたい。最近やったからな。制御はLEDピカピカプログラムを応用すれば動くことを説明して実際に動かすとうなずいてくれた。

Q6：「隣の班のロボットはまっすぐ進むのに、僕らのは曲がっちゃうんですよ。何がおかしいんですかね・・」
A6：「やっぱわかんねーよな・・・。目隠ししながら、耳ふさいで、鼻に指突っ込んで歩いてみろよ。どうだ、まっすぐ歩けねーだろ？」
情報なしにまっすぐ進むのは難しいことを教えるいい例えだと思ったんだけどね。

「今日はこんな感じかな。ごめんね～ボク説明ヘタなんだ。あきらめずにどんどん質問しに来てね。」と1年生の熱い情熱にお別れをいって逃げるのである。

という具合に全然うまく説明できなかったことにかなりショックだった。確かに、僕も1年生の時に同じようなことを同じように先輩やAちゃんに聞いたんだよなぁ。うまく教えれないことは自分が理解していないこと。難しいな～。