終わった oyz

ポスターセッションが終わりました。
1年間研究室でやった成果を報告する3年生のシメの行事です。
音量センサのハイパスフィルタにのところはＯ先生にはボコボコにされましたね。

Ｏ：「なんでカットオフ周波数10kHzなの？高くねー？」
私：「いや、このロボットはビープ音を発しますので自ら音を拾わないように・・・」
Ｏ：「ふーん。サーボは何kHzで動くの？大丈夫？」
私：「モータの周期もカットオフ周波数よりだいぶ低く設定してます・・・。（もうやめて！）」
Ｏ：「駆動モータは？」
私：「確かに御指摘の通り、どうしても自らの雑音を集音してしまうので、モータを動かさずに音量センサとレベルメータだけ動かします。（もうやめてよ・・・）」
Ｏ：「音量センサだけじゃ面白くないじゃん。音量センサで計測しながら、動いてよ。」
私：「（もうダメだ！やられる・・）はい。」
Ｏ：「後から分かったってことは、設計ミスだよね？」
私：「そうです。同時に動かすことは諦めて、LEDとビープ音の２つで表現できれば十分かと考えました。」
Ｏ：「それならいいんだよ。はい、ありがと。」
私：「ありがとうございました！！（負けた・・・）」

公開処刑に近かったな。だいたいそんな高い周波数をADで読めるのかと言うところから染谷の定理まで突っ込まれたら沈黙モードに突入するところだった。「そこまでわかんないもん。試行錯誤してたらできたんだもん。」って言いたかったけど、そんな事言ったら評価でDがつくこと間違いないですからね・・。S欲しいなぁ。2.9なので頑張って3以上になりたい。

2年生も研究室選びのためかたくさんいました。率直に質問がきます。「どうしてこんなに作りこんでいるのにひとつも賞とれないんですか？」とか「なんでStrongMZじゃなくてザクがデザイン賞なんですか？」とか「ここのチームだけ標準の基板じゃなくて、すべて自作回路なんですね。」言われたけど、
「どんなに頑張ったって動かなきゃただのアルミの塊で終わっちゃう・ん・だ・よ」
って、なにかメッセージ性のある強い眼差しで返答してしまいました。

今回のブログは少し長いです。デジタルカメラの話です。
最近デジカメがほしくて、実家の壊れたデジカメを送ってもらったんですよ。落下させてしまって本体のカバーが完全に閉じなくなってしまったものです。自信はありませんが修理してみることにしました。

ネジを外したのはいいのですが、案の定元通りに攻めることが出来なくなってしまいました。「余計なことしたなぁ～」と2時間かけて元に戻しました（完全に閉じない状態にね笑）。回路は壊れてなかったので大事に使う事にしました。

以下デジカメで撮ったStrongMZ写真集。

リンク

ポスターセッションのポスターはできたのですが、セッションに自信がありません。そこで、本番は絶対に見る時間がない台本をつくりました。これを覚えて流れをつかめば自信につながるはず。

そこで謎の機能を呼び出してしまった。￥￥背景￥￥、￥￥目的￥￥・・・と項目を区切って書いていたのですが、
「￥￥なんとか￥￥」
と打つと謎のリンクが生成されます。

こんなファイルあったっけな？って思って押すと

まぁ、そりゃないよねって話になるわけですよ。
しばらくの間、頭に？がついた状態が10秒くらい続きました。￥￥で区切った僕が悪かったと反省して作業は続きます。

P.S
いつも通る僕の通学路に幼稚園があるんですが、コンテナに可愛いミッフィー群れの絵が書かれてあるんです。どうしても僕には一匹だけ青いミッフィーの耳が3つ生えてるようにしか見えないんですよ。夜帰るときなんかすごく怖いです。

＊こちらはケンちゃんが作った可愛いLED大宇宙人

無理ぽいかも

やっと冬休みの宿題がすべておわりました。たぶん・・・・。
PSとインターフェイスとjavaとクラウドと教職でいいんだよね・・・。あとなんかあったっけ？

宿題がおわったのはいいのですが、大雪のため飛行機が飛びません。タイミングが悪いなぁ。夏休みのときも大雨で飛ばなかったんだよな。なんとか手段みつけないとミーティング出れないじゃん。最終手段は電車かな？（何時間かかるんだろう）。さて、日記を書いている間もものすごい量の雪が馬鹿みたいに積もってきています。このままだと空港にも行けませんね。これは運転するときの様子ですが、

こんな状況じゃ運転したくないですね。道路がどこまでなのか分かりません。実家に帰ってきて運転の技術をUPさせようと練習したのですが、結局1回しか乗りませんでした。

そういえば退屈な帰郷中に同じチームのDEPOが意外ときづかなかった発見を教えてくれました。回路はスキャナで撮るとキレイに写よって。早速やってみました。
↓SH7125

画像キレイですけど、半田が上手くないのバレバレですね。
結構キレイに写るみたいなのでお試しあれ。

大掃除

今日は部屋の大掃除をしました。
まず、部屋の大部分を占めている５つあるゴミ袋を捨てに行き、掃除機をかけて、丁寧に拭き掃除をして、洗濯して・・・容量が悪くて6畳を大掃除するのに一日かかってしまいました。

さて、実家に帰ると寿司ロボットと格闘するバイトが入っています。去年はなんとか仕事をこなせたけど、今年は寿司飯に溺れてしまいそうな気がします。1時間に3000個もシャリを吐き出してくる寿司ロボットに私はついていけるのか・・・。私のようなアホな大学生を雇ってくださる所があるので一生懸命頑張ります。

後期ポスターセッションやレポートなどなど、正月中に完成させられないと大変な事になる可能性があるので計画的に潰していきます。

休息日

今日は映画をたくさんみました。思い出したくないあの衝撃的なトラブルと追い打ちをかける意味不明な開会宣言を頭の中から無かった事にする日です。

なぜかTSUTAYAで選んだDVDはすべてディズニー作品。自分でも相当ヤバイなと思いました。夢の世界へ逃げたい・・・（笑）。とにかく気持ち新たにするために、部屋の掃除をしたり、最近やっと修理した自転車でサイクリングしたり、ネット徘徊したりして気分を沈めています。

P.S
そういえば悲惨な大会終了後、帰りに鬼畜先生に捕まった事をおもいだしました。「大会おつかれ。いや～いい宣誓だったよ・これオレンジ入りの珍しいコーヒーなんだけど飲んでかない？」から始まり、最後は「この前すごい高級な梅酒をもらったんだけどそこの冷蔵庫開けてくれない？」「はい・・」なぜ声をかけられたのかまったく理解できないまま楽しいおしゃべりをしながら美味しいお酒をいただきました。

ハトサブレー

ここ２週間授業がなくて明日の学校が待ち遠しいです。
さて、学祭期間中の４日間、私は横浜中華街・鎌倉などを旅行してきました。
まずは、中華街。ロボワンで一度みなとみらいに行ったことがあるんですが中華街にはいけませんでした。なのでがっちり満喫してきました。


（中華街の門、中華街の様子、肉まん、赤レンガ、夜景）

肉まんを食いながら中華街を練りあきました。冷たい浜風のなかの肉まんはかなりうまかった。ちゃんとフルコースで中華料理も食べてきましたよ。北京ダック、上海ガニなどなど上手いメシがあれば幸せな僕にとっては大満足でした（北海道のカニを食べているせいか、川のカニはそれほど・・・）。「オニーサン、オイシーヨー、オニーサン、ソ・コ・ノ・オニーサン！！」って風に、おいしい栗を配りながら中国人が中華街で肉まんを売ってます。飛行機でのThank youではないけど、観光客がどこの国から来たのかわかるようで、すれ違う人々に「オイシーヨー！、オイシーヨー！、デリシャス（Delicious）！、オイシーヨー！、ハウチー（好吃）！、」という具合にグローバルなサービスが面白かった。
夜景もきれいでした。

メインは鎌倉。
有名なお寺を散策しました。建長寺、長谷寺、鶴岡八幡宮など一日しかなかったので有名なところしか見れませんでしたが、美しいものばかりでした。



（江ノ電、円覚寺、建長寺、鎌倉の大仏、ゴータマ）

円覚寺、建長寺、鶴岡八幡宮、国宝館、江ノ電、大仏、長谷寺の順に歩いて散策。後で携帯の万歩計をみたら３万歩を超えていました。鶴岡八幡宮を中心にできている鎌倉を下りていく形で見ていったのですが、多少気が引くものの神社でおみくじを引きました。

ほーう。数学ね。気をつけます。
これまた有名な鎌倉の大仏を見るため江ノ電にのったのですがその時にはじめて電車を撮り、撮鉄気分になりました。建長寺では教科書で見たことがある「ゴータマ」がいました。でもきれいだったのはその天井。お寺の修復の時に新たに納めたんだそうですが、迫力があって素晴らしかった。ちなみに大仏のなかは空洞でした。中華街もそうだけど、鎌倉も一度いってみたいところで大満足な連休でした。

しかし、旅行にとどまらず最終日はシルク･ドゥ･ソレイユのコルテオを見に行きました。人間業とは思えないほどの素晴らしいショーでした。この凄さは生で見ないと絶対わからないですね。

この日記を書いている間、マス北野の数学番組がやっていました。
|0 ,0.5|
|1 , 0|を５０個かけると答えはいくつになるでしょう。
線形代数をとってるひとじゃなくてもできますね。
コルテオは行列という意味だそうです。ちょっと偶然。意味は違うけど・・・。
とにかく、とてもたのしい旅でした。研究室へのお土産はハトサブレと大仏グミです。

ち・な・み・に！
知能ロボコンの中間発表が僕の帰った2日後があり、僕がのんびり旅をしている間チームのみんなは一所懸命プログラムや加工をしていたのである。旅行の予定が先に入っていたとはいえ、申し訳ないことをしてしまいました。発表では探索モードを入れなかったもののスタートから打ち出しまで出来ていました。速度制御からはじまりケンちゃんのプログラム力は凄いと思いました。ハードはもちろん素晴らしくて、ほかのチームと比べても桁違いの設計センスです。中野先生もロボットに興味津々でいらっしゃいました。「単にボールを入れるつまらないロボットより、会場が盛り上がる打ち出しはロボコンの花ですからね。」と、たしかに知能ロボコンはパフォーマンスや芸術も評価される大会ですから、ボールを運ぶだけのコンセプトのないロボットは会場を沈黙にするだけですから別の大会に出たらいいですね（笑）。

大会まで1カ月もかいですから自分の仕事である電飾・音量センサのほうに力を入れたいと思います。
現状はこんな感じ。動画は打ち出しのPWM調整をしているところ（実際は当日の声援の大きさによるんだけれど・・・）。

モータドライバ

いま基盤を作ろうとしているのだが、市販のモータドライバではあまりアンペアをながせない事が問題で、３年生になって初めてモータドライバを自作しようとおもって勉強しています。

モータドライバといえば相撲ロボットとマイコンカー。経験者に聞くのが一番で、研究室には先生がたくさんいます。
「なんで相撲はFETモリモリなの？」とか「並列でFETつなげて入力容量増えると、PWM制御にどんな影響があるの？」とか「オプトカプラは必要なのか？」とか「ゲートドライバってなに？」まで誰に聞いてもちゃんと教えてくれます（駄目だねぇ、同じ学年なのに知らない事多すぎる・・）。

マイコンとFETのゲートまでのロジック使ってるところがなにをしているのかまだ分からない。