はぁっ・・・

　すごく疲れて帰ってきたので、昨日の消毒会で余った飲み物がないか冷蔵庫をあけてみました。サイダーがあったのでペットボトルの半分まで飲み干しました。

　「くぅ～！炭酸が効いてるぜ！」

　疲れているせいなのか、全然味がしませんでした。もっと味が濃いほうがいいな。



　「こ　れ　はぁっ・・・！！！」



　・・・話しはかわって。
　StrongMZのセンサ類がすべてそろいました。

　下段左から、カラーセンサ×1、音量センサ×1、距離センサ×4、ボール通過センサ×2、ライントレーサとエンコーダ×2。
　今日はボールの通過を検知するセンサを作りました。本当は作るはずでは無かったのだけれど、使おうと思っていたPSDセンサは10cm以上しかキチンと値を取ってくれないのに気づいてしまいました。
　さて、右に見えるPC用ファン×2は何に使うでしょうか？正解はボールの打ち出しです。本当にボールが飛ぶかはわかりません（笑）まぁ、見ててくださいよ。後期は知能ロボコンやるのは時間がもったいないので、残り少ない夏休み中に完成させたいと思います（無理かな・・）。ケンちゃんが帰ってくるまで、使いやすい関数でも作ってますか。

PS:
　1ヶ月間更新がないブログはリンクを消します。

まだ増幅か・・。

いろいろありまして音量センサの製作がうまくいきませんでした。PSoCが焼けたり、電源をUSB供給からリポに変えると信号が暴走したり・・・。これだけ時間がかかってやっと増幅の段階が終わりました。
信号はこんな感じ。

RCハイパスフィルタをかけていて、カットオフ周波数を10kHzにしています。低い周波数は常時拾ってしまうのでフィルタをかけたんですが、最初は増幅だけしていて大変でした。

本番の音を確かめるのに大ホールで音のサンプルをとろうと思います。カットオフ周波数を変えれるように可変抵抗をつけて本番でも調整できるようにできたらと思います。

今度は打ち出しのモータ駆動です。ハードが出来はじめているので急がなきゃいけません。

これからやることは
　PWM制御できるPCのファンの制御（現在の回転数を返してくれるピンがある）
　音量センサの信号を整形（2.5ｖ基準で整流してデジタル化する）してSHに送る
　通過センサの作成
です。もうやることないと思ってたけどいっぱいありそうです。がんばります。

HTML

ちゃんと作ったよホームページ。HTML言語で。
もともとWORDでホームページ作ってたんだけど、どうがんばってもWORDでつくったようにしかみえないからHTMLで書きました。ほとんどテンプレートのやつなんだけど、構造から構文までいと通り使えるようになりました。適当に開いたページのソースコードを見てもインデントしていないのをみて、読みにくかったのでインデントしてみたりCプログラミングみたいでした。すこしは見栄えがよくなっただろう。つい夢中になってしまい徹夜をしてしまった。朝日が・・・眠い。

うぇ～

やっちまったぜ。戻って寝ちまった。
・・・いいか。電脳コイルみよう。

一応・・・

どうしてもマイクの収音がうまくいかなかったのでアクセルに回路を見てもらいました。ものすごい勢いで笑われたけど、フィルムコンデンサだとか精密抵抗を使ったりするときれいな信号が出ることを教わりました。指摘されたところを直してみると僕のほしかった波形がでました。まだまだ波形は汚いけれど、なんとか僕たちのチームでやりたいことはできそうです。さっそく部品を基盤に組んで動作確認していたら、僕の手違いで相当の間１２Vかかっていてコンデンサマイクの調子がおかしくなりました。このマイクはアクセルのもらいものなので今度買いに行きます。それともPSoCが逝った？


DEPO担当のハードも１０％くらいの完成度だけど、夏休み終わりには完成しそうです。なんせ1つ1つの部品がむずい！！がんばろう！

ほしい・・

今日は帰宅する道のマンホールからGが5匹ぐらい湧き出てくるのを目撃した。暗くて見えなかったけど、少なくともセミではないことは確かだ。近く地震でもあるのか、配管のなかでネズミに襲われていたのか、トラパーが吹き出てきたのか、原因はいくつも考えられそうだ。

今日は何週間も苦戦していた音量センサの新たな妥協策を思いついた。PDoCはもともと、センサなどに必要な周辺回路を1チップにまとめられたり、その回路の設定がプログラマブルであること、アナログブロックとデジタルブロックがありそれぞれある程度自由に組み合わせられる、などの利点がある。しかし、僕は生まれながらにしてもつナンセンスなアイディアとクロックの遅いCPUのせいでうまく使いこなせないのである。信号を増幅たびに変動する基準電圧と、周波数を限定ない集音でおきるノイズに苦しんでいました。ソフト内でPGAを連鎖を連鎖すると最後の出力がとんでもないことになる。そこで、増幅だけPSoCにやってもらいPGAとPGAの間に基準電圧回路とボルテージフォロア回路を入れることにした。要するに増幅したあとイチイチ外に出して処理して、またPSoCに戻すということだ。これしかいまできることはない。もちろんフィルタはソフトでやろうと思う。結局外部回路作るんじゃねーかって思うけど、これだけ時間かけたのでPSoCに登場してもらおうという訳。

思いついたのが21時くらいだったので実験は明日やろうと思います。できなかったらどうしよう。どうしよう。どうしよう・・・。時間ねーんだよなぁ。DEPOも加工がんばってるし（彼に作れない部品はない！！）。元の形がチャンネル材だとは思わせないあの加工は彼にしかできないと思う。彼がいるのでハードはどのチームにも負ける気がしない。このままだといい感じに完成しそうだな。ケンちゃんも充電満タンだし。班内ミーティング3回くらいしかやってないのによくみんなやってるよ。「オレにはできねー」とか駄々こねてるのは僕くらいだ。

P.S;
音量センサどころかPSoCの使いかたさえ思う通りにいかない日の帰り道、どうしても盗みたくなる・・・。
こいつがあれば・・・・。

う～ん

PSoCのPGA（プログラム可能なアンプ）を3つ使って3段階増幅して48*48*48*10=約100万倍にすることを目標にしているんだけど、全然うまくいかないです。あたりまえだよな～。そんなにアンプかましたらサチルもんね。

現状は、基準電圧2.5Vのシリコンマイク（すでに何倍かされているらしい）からの信号を8倍にするところまで。8倍以上の16・24・48倍にすると基準電圧がだんだん下がって（48倍になると基準電圧が0Vになっちゃう）きちゃって基準電圧以下の信号がよめなくなります。1段増幅さえできなくなっちゃいます。AGND（5/2　V）を基準電圧にできる設定があるんだけど、16倍の時点で基準電圧１Vくらいに下がってるし。増幅→2.5V基準に戻す→増幅→2.5V基準に戻すってやるのかな？

電源装置で試しに電圧をかけてみるとうまくいくので、ボルテージフォロアを通してみたいと思います（関係ないか？）。それとフィルタも試してみます。さすがに音声認識まで精密な信号がほしいわけではありませんが、フィルタなしでやるのは無謀でしたね。PSoCはローパス以外はできるみたいなのでやめしてみます。なんかメンドイな～

最近の自分の不勉強さに自分でもがっかりします。あんなに時間あったのに・・・。

アナログ回路きらいだ。