間に合うかな・・・

月曜日の中間発表は中野研とワン研ボコボコにされそうな気がする・・・・怖い・・・
ウフフフ。

あつい・さむい

最近暑いです。そして寒いです。
外は熱々、中は冷え冷え。
30度と18度の温度差を上手く乗り切らないと本当に体を壊しそうです。

　もう前期のラストスパートに入った感じがしているのですが、来週の頭に知能ロボコンの中間発表があるらしく、意外と進んでいないチームの進度に気付き焦っています。まぁ、それぞれできる人なので心配する必要はありませんが日曜日も学校に行かなくてはならないかも。
　教職をとっているので土曜日は時間がとれないし、僕の大嫌いな小論文レポートがまだ終わってないので大変です。作文を書いていると最後の文章が訳わかんなくなって終わってしまいます。文章構成能力をもっと向上させねばいけませんな。
　面倒くさいレポートやテストが襲いかかってくる学期末は、大変です。

今日は何の日？

今日は何の日でしょう？
そう7月7日は

「ポニーテールの日」ですね！

なんでも日本ポニーテール協会が1995年に制定して、七夕伝説の織姫がポニーテールであったというのが理由だそうで。

ポニーテール協会って　ツインテールとかはないんですかね笑。

追記：
　今日は早く家に帰ろうとしたのだが、黒いヤツを久しぶりに見た。アパートの階段でよく見かけるのだが、僕は異常な虫嫌いなのでヤツが5メートル以上離れるまでその場を動かない。
　彼らは夜行性で、暑い日が始まると現れます。調べると、ゴキブリは２０度～ ３１度くらいの温度で活発に行動するみたい。１７度以下だとほとんど活動せず、繁殖率、 寿命も極端に低くなる。また、３１度以上だと麻痺を起こし４５度くらいで死亡するらしい。最近見たテレビによると３０度を超すと飛ぶらしい。
　これが正しければ、部屋内をエアコンを設定温度の下限である18度設定にして、彼らの活動開始温度ギリギリにしておけばいいのでは。そして地球は僕のせいで温暖化になり、地球の温度は45度に跳ね上がり、ゴキブリは全滅するのである・・・。そして僕も死にますね。意味なし。

こういうときだけゴキブリのいない故郷に帰りたくなります。

ROBO CUPってすごいね。

　今日は早く家に帰ったのでYouTubeを見ていました。恐らく、只今オーストリアで奮闘中の我らの薔薇さんを心配して最新のROBO CUP動画を見ることに。なんかものすごい緊張感が伝わってくる動画だったな。国は違えどなんかみんな楽しそう（お国柄、命かけてきている人もいると思うけど・・）
　ROBO CUP公式の動画だと思うけど、途中でマコさんがアップで出てくるんだけど、とても懐かしい感じがした。顔が死んでなかったから、たぶんうまくやっているんだろう。たぶん。とにかく上位入賞を願っています。がんばって。

ポケモン

　日曜日は午前SHと午後ポケモンしてました。日曜日の朝は早く起きるはずがないので、大半をポケモンに費やしたと言っても過言ではありませんが。
　僕はテレビゲームを与えられても没頭することはないのですが、ポケモンシリーズは無心にやってしまいます。今日遊んだバージョンはエメラルドで、以前やったレッドにはいなかったポケモンがほとんどです。なんて言うか最初の150匹のほうが僕は好きです。
　そんなわけでせっかくレヴェル30まであげたのにセーヴの方法がわからなくて困っています（せっかくやったので電源切らないで置いときます）。いまレベルをレヴェルと、セーブをセーヴと打ったのですが、講義の先生の中で数人こういう書き方をする人がいます。多分VとBを使い分けているのだとおもうのですが、なんか変ですよね。バイオリンはヴァイオリン、ボルビックはヴォルビック、フォルクス・ワーゲンはヴォルクス・ワーゲンですか？でも、エバではなくエヴァですね。日本語ムズイ。
　SHはMTU2チャンネル3のレジスタの設定以外うまく行ってます。音量センサのところをほんとどうしようか考えてます。何とかします。時間あるのかな？気づけば7月になります。早いですねー。

↑回路の部品配置

うっかり

　回路が終わって駆動部分のプログラムを書いていたらおかしいことに気がつきました。それはU氏の一言から始まりました。「昨日もらったNamoのプログラムは正逆転できるんだけど回転数が等しくないし、謎の振動するんだけど設定ミスってない？」って言われました。関数や設定を見ても異常はないし、波形をオシロで測っても異常ない。どうしてだろうと考えたら、僕にしてみたら思いもしないところが原因だったようで。
　モータドライバは2ビットの信号で回転方向やデューティ比を設定するのですが普通です。たとえば、片方のビットにduty０％にしてもう片方を任意のduty比にすればの自分の設定したduty比で正転します。役割を逆にすれば逆回転になります。僕の回路は片方をIOピンにしてHかLだけ出力するようにして、もう片方をPWMピンにつないでduty比で制御しようという回路でした。そうすると、IOピンの電圧を基準に正逆転するつもりでした。
　でもよく考えてみると、両ビットがHとHになった場合にブレーキになることがわかりました。要するにPWM１周期の間に回る時間とブレーキをかける時間が交互にできてしまい正転より回りにくくなってしまうということ。
　あいにくPWMの節約のための回路だったのでPWMピンに関しては変更が聞きません。しかも、空いてるピンが少なく何とかPWM１つで制御する方法を考えなくてはいので、CHOPピンがつているドライバICを来週までに探して部品配置の変更をしなくてはいけませんでした。各班の回路担当はみんな同じ方式で、同じICを使っていたので慌ててCHOPピンのついてるICをさがして最終的にfuRoでつかったTA8440HQを使うことに。千石にも売っているのでAちゃんに頼んで明日部品が届くようになりました。フゥー。
　焦りすぎて疲れました。明日は教職終わりにモータドライバを変えたいと思います。胃が・・・。

まっしろ

パソコンの調子がどうも悪いのでリカバリしました。なんかすっきりしました。データ引っ越ししたり、ソフト入れなおしたり、大量のソフト更新をしていたらものすごい時間がたってしまいました。本当に必要なソフトだけにします。これからInventorとMATLABを入れなくてはいけないので大変です。