うっかり

　回路が終わって駆動部分のプログラムを書いていたらおかしいことに気がつきました。それはU氏の一言から始まりました。「昨日もらったNamoのプログラムは正逆転できるんだけど回転数が等しくないし、謎の振動するんだけど設定ミスってない？」って言われました。関数や設定を見ても異常はないし、波形をオシロで測っても異常ない。どうしてだろうと考えたら、僕にしてみたら思いもしないところが原因だったようで。
　モータドライバは2ビットの信号で回転方向やデューティ比を設定するのですが普通です。たとえば、片方のビットにduty０％にしてもう片方を任意のduty比にすればの自分の設定したduty比で正転します。役割を逆にすれば逆回転になります。僕の回路は片方をIOピンにしてHかLだけ出力するようにして、もう片方をPWMピンにつないでduty比で制御しようという回路でした。そうすると、IOピンの電圧を基準に正逆転するつもりでした。
　でもよく考えてみると、両ビットがHとHになった場合にブレーキになることがわかりました。要するにPWM１周期の間に回る時間とブレーキをかける時間が交互にできてしまい正転より回りにくくなってしまうということ。
　あいにくPWMの節約のための回路だったのでPWMピンに関しては変更が聞きません。しかも、空いてるピンが少なく何とかPWM１つで制御する方法を考えなくてはいので、CHOPピンがつているドライバICを来週までに探して部品配置の変更をしなくてはいけませんでした。各班の回路担当はみんな同じ方式で、同じICを使っていたので慌ててCHOPピンのついてるICをさがして最終的にfuRoでつかったTA8440HQを使うことに。千石にも売っているのでAちゃんに頼んで明日部品が届くようになりました。フゥー。
　焦りすぎて疲れました。明日は教職終わりにモータドライバを変えたいと思います。胃が・・・。