ベースボール

昨日は、球場を借りて野球をしました。相手は菊池研。

僕は南方研との連合チームに混じってやりました。僕を入れて9人なので、僕の役割は数合わせですね（笑）。試合では、ヒットは打てないは、送球はミスるはで散々だったけど、久々にスポーツ出来てうれしかったです。

今日は教職。筋肉痛でやる気起きねーナ。

5連休

今日から別に欲しいわけでもない5連休がスタートです。
授業がないだけで、学校には行くんですけどね。

今日はこれから密かに鍋パーティーをします。僕の部屋だと台所がせまいので、どこか広いところと言うことで研究室でやることに。時間があったので、サボっていたStrongMGのプログラムを書くことに。打ち出しはこんな感じの予定。

PCファンでも結構飛ぶね～。
なかなかハードも出来てきて、後は取り込みのベルトコンベア式の頭の完成を待つのみです（リンク機構が複雑だったり、ベルトを探さなくちゃいけなかったり一番大変なところ）。なかなか機体はかっこいいのですが、なんせ亀型ロボットなので、完成時は甲羅に見立てたアクリル製の半球に隠れて内部が見えなくなるかも。そこはなんとか工夫します。がんばらずに、コツコツ進めよう。

万歩計

最近の加速度センサが入ってる携帯には万歩計がいやでも付いているらしい。私の携帯も入っているのだが、今日はよく歩いた。

CEATECは既に見に行ったのだが、今日は講義の出席の関係でまた見に行きました。初回に気力がなくて見逃したブースを見るつもりだったけど、それでも3時間くらい費やしました。そのあとITPメンバーでコストコ。アメリカンサイズの大きなピザと飲み放題のコーラをたらふく食らい満足な状態で、そのままぞろぞろと昨日OPENしたシマチュウを一通り散策。久々に11号館を見ていこうということで、ぞろぞろとITPブースへ。ここまですべて徒歩だったので、はっきり言って辛かった。最近よくロボコンて活躍しているHOTなマコさんにいろいろ聞きたいことがあったけど、今日はいなかったみたい。


寝る前に万歩計機能のログを見ると今日は2万歩くらい歩いたらしい。火・水曜は謎の体調不良により部屋から出ていないので、CEATECに行った木・金曜日と比べるとその差は歴然。1日41歩って・・・（笑）。まあ、平均して1日だいたい10000歩は歩いている計算になります。ちなみに成人男性の1日の歩数は7500歩くらいらしい。もう少し歩かなきゃだめですね。

P.S：
携帯の画面をどうやってキャプチャーしようか考え込んじゃって、鏡を何枚も使って試してみたり、再起不能なはずの旧式携帯をなんとか蘇生させたり、非常にアホな時間を費やした自分に非常に残念な気持ちになった。結局、いつかだったか購入していたWebカメラを見つけて簡単にキャプチャーできたのでした。

シーテック

今日は病み上がりの状態でウッチーとCEATECに行きました。この台風の中、ほとんど公共の交通機関はマヒしていました。バスで移動したのですが、出展者が後ろの席で電話しているのをみて開場の延期を覚悟。

今思えば台風の時に頼りになる史上最強の京成線を使えばよかったと気づいてしまった。

予想どおり会場に客はほとんどいない状態。明らかに客より多い説明員とお話をするも（主にウっチーが）、後半は説明されるのがつらい様子だった。アンケートはいくつ書いたか思い出せない。

ヤマハブースには初音ミク仕立てのHRP-4cが歌っていて、「ヤマハは暇なんだろうか？」と思ってしまった。後半から精神的に辛くなってきて、ブースで説明しているコンパニオンのお姉さんがHRP-4cに見えてしまった。「あれ、ロボットか？」「ちゃんと人間だよ・・」紛らわしい・・・。

大手メーカーはやけに3Dディスプレイについて発表していた。なぜ流行ってるのだろう。若干、3D専用メガネをして日常生活をしようとは思はないな。NHKのスーパーハイビジョンはきれいだったなー。3300万画素だぜ！

今回はやけに通路が広い感じがした。スペース的にも前回よりも縮小している感じがする。やっぱり影響を受けているのかな。

ステッピング

今日は、この間拾ったステッピングモータの動作確認をアヒル隊長と一緒に実験して遊びました。

講義では仕組みを習いましたが実際に動かすところまでやったことがありませんでした。しかも詳細不明のモータなのでどのくらい電圧をかけていいものかわかりませんでした。2つあるモータドライバICの電源に片方しか流してなかったり、周波数が合わず脱調したり、ボンミスでなかなか進みませんでしたが、なんとか動作させることが出来ました。

大きいモータだったのかわかりませんが、常時２A食っていて、遊び終わった直後にICは二度と動かなくなってしまいました。ドライバのデータシートを見ると定格が数ｍＡと書いてるのを読んで、「よく耐えた。」と謎の言葉を言ってＩＣとお別れしました。

次やるとしたらベクトル制御やってみたいね。

キーボード

今日はノートPCのキーボードを掃除しました。
本当は掃除をする気ではなく、仕組みを知ろうと一つだけとってみると、汚かったので全部取り外しました。
一つずつ丁寧に掃除したんだけれど、結局キーの照かり具合は変わりませんでした。

押しごこちも以前よりいい感じがする（あくまでも気分てきに）。でも、Enterキーが「カスッ」というようになろ押しにくくなったのは、今日2時間かけて掃除をした時間を後悔するものでした。

小さいねぇ～

今日はロボコンに使うサーボが届きました。6個頼んだはずなのに長4封筒で送られてきました。そんなサーボはこんな大きさ。

十円が大きく見えます。サーボも届き、回路も出来て、ハードも完成間近だし、ソフトも順調みたいです。基本的に僕はやることやったので、ロボメックの論文に目を通しながらロボットの完成を待ちわびている状態です。

だけど、打ち出しに使うPC用ファン　（昨日、「お前の研究室、PCファンの使い方オカシクねっ？」と言われてしまった）　が片方向にしか回らないことを知らなくてハード担当の人に設計の変更をしてもらうハメになりそうでした。リスクを最小限にするため僕はPCファンに手を加えることにしました。リサ倉から拾ってきたファンを犠牲に解体したり、解析したり。PCファン回路のワンチップマイコンを少しイジッて無理やり逆転できるようにしました。ふー、よかった。

P.S：
前期の講義で特許法について勉強した弁理士についていろいろ調べていたらなんかカオスなページに行き着きました。僕は読んでいて面白くなりました。よくあるページか。
教えてごお