体内消毒

昨日は研究室で作業をしていたら職員の人が来て、ブタインフルで一週間休講なので日付が変わる前に大学から出るように言われました。仕方ないので1週間部屋で作業するための道具をすべて持ち帰りました。
ついでに、ウイルスに負けないように研究室にいた人達でアルコール消毒会をしました。

うちの近くのセブンはお酒の種類が半端ないので普段飲まないお酒を選びました。泡盛とか、日本酒とか。

最終的にみんなインフルに愚痴を吐き出して消毒会は閉会。

僕はこの休みを利用して免許を取りに行きます（まだ取ってなかったのって？）。

とりあえず完成

なんだかんだで回路が完成しました。
レベルメータはまったく手をつけてませんが・・・（どうすんの？）。
まあ、これで知能ロボコンは動くでしょう。

ちなみに、
ADセンサ8個（SHについてるADC。普通。）
サーボ8個（バーニングさんのLBC回路参考）
パラレルIO入力6個（シュミットトリガICで処理）
エンコーダ2個（SHのパルスカウンタ機能）
モータ単体4個（SHはタイマがたくさんあるのでPWMもたくさん出せる）
シリアル2個（1つは書き込み用）
カラーセンサ1個（パルスのon時間測定）
を備えてます。

頑張った方でしょう。

ちなみにSHtinyのあいてる足がほとんど無いカツカツな回路図を載せようと思ったんですけど、隣の別班回路担当がどうも私の回路のカウンタ機能とPWM機能がダブっていることを指摘。確認すると4層PWMレジスタでつかっている周期レジスタがPWMモード２で設定しているため、ポートAで入力するカウンタ機能が使えないことが判明。チャネル１、２はタイマレジスタだけポートAで使用するので、IOをドライバへ。足りないPWMピンについては仕方ないので０チャネルで3層PWMをだして、チャネル３で残り１つのPWMを出すことで解決。大幅に回路を変えなきゃいけないと思って汗かきました。それぞれ単体で動作確認していたので気づかなかった・・・。ふー。　ウォーリーありがとう。

赤外線系のセンサを１２個も使ってるので制御系回路内で0.4A食います。
９Vを５Vに落としているので、(9-5)V×0.5A=2W分の熱がレギュレータから出てしまいます。熱い。

いまアクセルがレベルメータを作っているので、シリアル通信で出力する外部回路を作ってほしいなぁとおもっています。でも、やっぱり自分で作らなきゃだめか。

あとはハードの完成を待つだけですね。

もう少しで完成

回路担当の仕事がもう少しで終わりそうです。あとは設定などをまとめたり、数値を入れるだけで希望通り動くように関数化してプログラム担当の人が使いやすいようにするだけですね（笑）。回路担当って作業分野広いんだね。
よくやった（＾◇＾）と自画自賛していると結果的に良くないことになることがわかっているのでこのまま気を抜かずコツコツと。

今日は部屋でテレビを見ていると所長がでていた。あまりにも激ヤセしていて苦労が身に染みているようだった。骨じゃん。ちなみに私は絶賛太り中です。苦労してないんですかね？

知能ロボコン

昨日は研究室の定例進度報告があって自分は班の回路担当なので回路すと部品配置図を発表しました。H８では足りない機能とピン数をSHが多く持っているので7125をCPUに使いました。先生に研究室の標準基板にしようよって言われたので、研究室のひとに協力してもらってプリント基板に起こせたらいいなと思ってます。まあ、もしホントに作るなら僕の設計図のあとが残らないくらい改良されると思いますが。

宇宙人

今日はインディージョンズの最新版（もう最新版とはいえないけど）を見た。最終的に宇宙人バイバイ($・・)/~~~で終わっちゃってなんとなく終わっちゃって物足りないかんじだった。なんでも宇宙人で締めくくればいいと思ったら大間違いだ！

今日は回路図と部品配置図ができて月曜日にはプレゼンできそうだ。ワードで書くのは実際きついわ。

紳士

先週の日曜日、一自由度振子で人が真っ二つに切られる怖い映画を見ました。徐々に切られていく様はいまでも頭からはなれません。あの有名な「SAW」シリーズの最新作です。

あまりにもインパクトが強すぎるため今でも夜に寝つけない日々が続いています。どうやったらあれほど酷い映画を作れんるんだろうと思うくらいです。明日は応用機力のテストです。よりによって振り子の運動方程式を解く内容で、解いている間あの映像がでてくるのでお腹あたりがいづいです。早めに回路作成と動作確認をしなくては。
＊「いづい」と言うと千葉では通じないのだが、ムズがゆい意味です。

コンデンサ畑

うっ、美しい。
引き込まれそうなくらいさわやかなターコイズブルー
さらに触り心地もGOOD！！
こんなにキレイに並ぶと積層コンデンサに見えてこないです。

こんなものに見とれていてはダメです。外にはもっと美しいものがあるはず・・・。

3年になっていろいろ考えなくてはいけないことが増えたよ。来年どーするよって、感じでアタフタし始めています。

コンデンサ畑に飛び込んで気持の波を静めてもらいましょうか。