とりあえず完成

なんだかんだで回路が完成しました。
レベルメータはまったく手をつけてませんが・・・（どうすんの？）。
まあ、これで知能ロボコンは動くでしょう。

ちなみに、
ADセンサ8個（SHについてるADC。普通。）
サーボ8個（バーニングさんのLBC回路参考）
パラレルIO入力6個（シュミットトリガICで処理）
エンコーダ2個（SHのパルスカウンタ機能）
モータ単体4個（SHはタイマがたくさんあるのでPWMもたくさん出せる）
シリアル2個（1つは書き込み用）
カラーセンサ1個（パルスのon時間測定）
を備えてます。

頑張った方でしょう。

ちなみにSHtinyのあいてる足がほとんど無いカツカツな回路図を載せようと思ったんですけど、隣の別班回路担当がどうも私の回路のカウンタ機能とPWM機能がダブっていることを指摘。確認すると4層PWMレジスタでつかっている周期レジスタがPWMモード２で設定しているため、ポートAで入力するカウンタ機能が使えないことが判明。チャネル１、２はタイマレジスタだけポートAで使用するので、IOをドライバへ。足りないPWMピンについては仕方ないので０チャネルで3層PWMをだして、チャネル３で残り１つのPWMを出すことで解決。大幅に回路を変えなきゃいけないと思って汗かきました。それぞれ単体で動作確認していたので気づかなかった・・・。ふー。　ウォーリーありがとう。

赤外線系のセンサを１２個も使ってるので制御系回路内で0.4A食います。
９Vを５Vに落としているので、(9-5)V×0.5A=2W分の熱がレギュレータから出てしまいます。熱い。

いまアクセルがレベルメータを作っているので、シリアル通信で出力する外部回路を作ってほしいなぁとおもっています。でも、やっぱり自分で作らなきゃだめか。

あとはハードの完成を待つだけですね。