レインボーBOX

今日は3次元センサのノイズ除去フィルタを考えていて、ごま塩（インパルスノイズ）につよいメディアンフィルタを作ってみました。基本的に外で使うには不向きなセンサなので、ノイズ対策が必須です。エッジにあまり影響しないようなのでこのフィルタは有効なようです。

いざ、アルゴリズムを一通り把握してC言語でコンパイルしてみました。


なんて綺麗な箱なんだ・・・。
何を処理しても綺麗な箱しか出てこない。よく考えてみるとアルゴリズム的にフィルタリング後、画像の枠が1ドットずつ小さくなる事に気づく。一番はじの枠は値がぶっ飛んでいる値ということ。でも、すごく綺麗だ。箱の中の底にデータがいるのだと考えるとこのままにして置きたい気分ですが、リサイズプログラムを書きます。

生データ　補正後

データが変わった気がする・・・（だいぶ色変わっちゃってるし）。デカルト座標に直したら、いままでよりだいぶキレイになるんだろうなぁ。

メディアンフィルタについて調べていると。
OpenCVにメディアンフィルタが簡単にできるライブラリがついているらしく、APTGETして使えるかどうかやってみたいと思います。