servo

そういえば逆運動学を解くのに角度が必要だったことに気づきプログラムで角度指定できるようにしてます。
今の基盤上パルスのON時間は0.6ms～2.4msでの範囲で設定できる。まぁ、真ん中をちょうど真ん中の1.5msとして大体のサーボは1.5msで真ん中に来るようになってる。
マイコンはH8-3664でメインクロックは16MHzです。タイマWのクロックの設定をΦ/8にしているので2MHzでカウントしています。「Hz」は1秒に何回振動したかを示す単位なので1回カウントするのに1(秒)/2000000(Hz)秒かかります。0.0005sです。ON時間を1.5msにしたいとき何カウントすればいいかと言うと3000カウント（=1.5/0.0005）です。
Vstonサーボは1200カウントでだいたい90度動くので1度動かすのに13.33…カウントになります。保持している時の精度が低いので1度＝13カウントにしました。これでいいことにしてやってきます。
基盤を表面実装してみたいと思ってICチップを買いに行ったのですが74の75がなかったので74の373にしました。ラッチ回路が8個入っているのですが必要なのは3つ。もったいない気がしますがしょうがない。
っと思ったら74の237があったのを忘れてた。はー。