NMEAセンテンスを読む

今日はいつか受信したGPSのコードを読んでみました。

文字と数字の羅列から
$GPGGA,121017.216,3539.7298,N,14000.8785,E,1,04,4.5,0.0,M,35.7,M,,0000*56
$GPGSA,A,3,29,30,31,24,,,,,,,,,6.1,4.5,4.1*3D
$GPRMC,121017.216,A,3539.7298,N,14000.8785,E,002.6,238.2,090409,,,A*6B
$GPGSV,3,1,12,31,69,003,28,29,50,068,26,14,42,173,,16,36,259,*72
を読みます。

$から*を読むとよさそう。
GPはすべてのセンテンスに入っていてＧＰＳで受信していることを表わしているそうで、そのあとのアルファベット３文字が情報の形式らしい。
http://bg66.soc.i.kyoto-u.ac.jp/forestgps/nmea.html
に従って読むと

$GPGGA,121017.216,3539.7298,N,14000.8785,E,1,04,4.5,0.0,M,35.7,M,,0000*56
計測時刻：12:10:17.216
緯度：36度39.7298分（北緯）
経度：140度00.8785分（東経）
GPSのクオリティ：0:受信不可 1:単独受信（誤差100m） 2:DGPS（誤差5m）
受信衛星数：4（計測には3つの衛星が必要）
HDOP（測位精度）：4.5（計測している衛星が離れているほど精度がいいみたい）
平均海水面からの高さ：0.0m（海抜？）
ジオイド高（標高）：35.7m（日本は東京湾が基準みたい）
DGPSデータのエイジ：情報なし（わからない）
DGPS基準局のID：0000（わからない）
チェックサム：*56（調べたんだけど正直あまり意味がわからない。誰か教えて）
$GPGSA,A,3,29,30,31,24,,,,,,,,,6.1,4.5,4.1*3D
測位モード： A:2D/3D自動選択 B:2D/3D手動選択（意味がわからない）
受信衛星数： 3,29,30,31,24,,,,,,,,,（5個）
PDOP ： 6.1（衛星配置の良否を示す指標）
HDOP ： 4.5（HはHorizontalのH）
VDOP ： 4.1（VはVerticalのH）
チェックサム *3D
$GPRMC,121017.216,A,3539.7298,N,14000.8785,E,002.6,238.2,090409,,,A*6B
計測時刻 ： 12:10:17:216
ステータス： A:有効 V:無効
緯度 ： 35度39.7298分（北緯）
経度 ： 140度00.8785分,（東経）
対地速度 ： 002.6ｋノット
進行方向 ： 238.2（わからない）
日付 ： 09年04月09日
地磁気の偏角： 情報なし
モード ： A（A:単独測位 D:DGPS N:無効）
チェックサム ： *6B
$GPGSV,3,1,12,31,69,003,28,29,50,068,26,14,42,173,,16,36,259,*72
全メッセージ数 ： 3
メッセージ番号 ： 1
受信可能番号数 ： 12
衛星番号・仰角・方位・デシベル ： 31.69.3
?????（数が合わない）：
チェックサム ： *72

という具合に大量の情報が流れ込んでくるわけです。
情報が少なくて読み込みやすい形式をマイコンに取り込んでみたいと思いおます。GGAとRMCを読めるようになりたいな。できるかな、僕にとってはこっからが山だな。たぶん無理だね。