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#include "iodefine.h"

void main(void)
{
int i=0; //変数初期化

PFC.PACRL1.BIT.PA0MD = 0x00; //IO端子に設定
//PFC.PACRL1.BIT.PA1MD = 0x00; //IO端子に設定
//PFC.PACRL1.BIT.PA2MD = 0x00; //IO端子に設定

PFC.PAIORL.BIT.B0 = 1; //出力設定
//PFC.PAIORL.BIT.B1 = 1; //出力設定
//PFC.PAIORL.BIT.B2 = 1; //出力設定

while(1) //無限ループ
{
for(i=0;i<80;i++); //無駄時間wait　15μs

PA.DRL.BIT.B0 = 1; //PA0に5Vを出力
//PA.DRL.BIT.B1 = 1; //PA1に5Vを出力
//PA.DRL.BIT.B2 = 1; //PA2に5Vを出力

for(i=0;i<90;i++); //無駄時間wait　15μs

PA.DRL.BIT.B0 = 0; //PA0に0Vを出力
//PA.DRL.BIT.B1 = 0; //PA1に0Vを出力
//PA.DRL.BIT.B2 = 0; //PA2に0Vを出力
}
}


おれのはこの設定で出来たよ。

満開

帯広は桜満開です。

↑これは千葉の桜です。
知能ロボコンで何を仕出かそうか考えてました。何しようかな。N君もケンちゃんも僕よりだいぶできる人たちなので、かなり無理してもできちゃうかも。僕も自分のやりたいことを実現するためにいまVisual C++の勉強をしていてシリアル通信を目指してがんばってます。オブジェクト指向なC++は最初だけ面白い。

牧場では田中義剛をみて、帰りの飛行機ではまた有名人をみました。楽しいGWだった。ずっとVisual Studio開いていたけど。

ブルートゥースがさぁ～

Bluetooth通信がしたくていろいろ探していたのですが、高いですね。普通に１万円近くしますよね。なんかいいのがないか探していたのですが、前に月刊「MyRobot」で買ったBluetoothモジュールが家にありました（過去に同じことをしていたような・・）。たしか１３００円くらいだったかな。安いですよね。ぐぐったらいろいろ解析しているひとがいて使えるなっておもいました。もっと買っとけばよかったな。バックナンバー探しても売ってないんだよな～。どっかに在庫ないかな。

カリキュレータ

某研究室では計算機のCプログラムを練習問題としてやってるそうで、今日は友達からあるプログラムを見てくれと頼まれました。なんだよ計算機なんて1年生のときにやったジャン、しょうがねーナ♪って感じで解析してみたら「へぇ～。あぁ～。ん？なるほどー！」と勉強になりました。まだ僕はヘッダにあるさまざまな関数を使いこなせていないようだ。

僕の知らないツワモノがこの未ロボには潜んでいるようだ。勉強になることはどんどん吸収しなくては・・・。

シリアル

ブタインフルエンザひどいですね。
人とモノの流通が世界中に広がっている現代は、感染の範囲も広く、しかも早いですね。心配なのは感染のほうでなくて、これから豚肉が食えなくなるんじゃないかと言うこと・・・。

生姜焼きも、すき屋の豚丼、そして十勝の豚丼も（すき屋は「トンドン」。十勝では「ブタドン」。別物ですからね！）。石破さんは輸出されてくるものは殺菌されてるから大丈夫だって言ってるけど、大丈夫かな。

ブタドン食べたいな。

いま、SH勉強してます。PWMはなんとか出せるようになったので次はシリアル→AD→インプットキャプチャー→外割って感じに行こうかな。何で簡単なAD変換の前にシリアルやるかって？GDLみたいに簡単に表示できないからです。シリアル通信のエミュレータはGDLのシンプルタームを使ってTRYしてます。

こんな感じかな

4相PWM出力できました。

足りなかったのは
１．割り込み関数
２．割り込み優先順位
３．IO設定のミス
でした。

ごにょごにょ設定いじってるうちにいらない設定がまだ消せてないかも。こう言うときだけ4チャンデジタルオシロ欲しくなるよな。30万くらい？

一つのプローブに4相のPWM読み取らせると、こんなふうな電位差になるんですね。実におもしろい。

りゅー隊長のご指導のおかげです。ありがとう

トリプルアクシデント

今日、教習所の総合テストで100点とりました。あとは卒業検定受けるのみだ。大学生にまでなると満点なんて勉強したってなかなか取れないので、小学生みたいにルンルンで帰ってきました。


夕食はマックで済ませようと自転車を走らたのだが、

①横からの強風でまさかの横転。

②店員に提示するケータイのクーポン画面を閉じて自分の待ち受けを店員に見せびらかす。（クーポン見せたつもりだったのに「お客様、ご注文は？」って言うからさらに待ち受けを見せ続けたので、なんか黄門さまの印籠みたいだった。恥ずかしい・・・。スライド式携帯とタッチパネル機能が融合したアクシデント。）

③店を出ようとしたとき「マックフルーリだってよっ、それはもう古リー！」って言って入ってきた強面のあんちゃんと目が合ってしまったので、軽く会釈をしてその場を立ち去りました。（なぜ会釈をしたのか自分でもわからない）。

もう今日はどこにも行かないことにしよう。

追記：
ITPの荷物を自分の部屋に移動したのでいろいろ部品の整理をしていたら、SKKにいたときにもらったマニピュレータを分解して取り出したDCモータがでてきた。

スペックがわからないのでトルクがどのくらいあるのかわからないけど、頑丈で結構トルクがありそう。でもでかなり重い（900gくらいあるかな）。エンコーダ付き。何に使おうか？