無題

やっとカメラの姿勢角度を認識出来ました。
回転行列がうまくいかなくて、一日格闘してました。
この前と何が変わったかというと、平面を頼りにカメラの姿勢がわかるようになったんです。だから、地面が認識出来れば、ぶんぶん振ってもカメラの姿勢と地面からの高さがわかるようになったってこと。

これが出来ないと認識がうまくいかなくてね。
多分あとは、すでにある検出プログラムをペロリンチョと・・・。
でも、処理時間の問題もあるし、勢いで書いたプログラムの整理をしなくては（相当グチャグチャ）。

処理時間については研究室にいるPGPGPUによる高速並列計算の使い手に助言を求めにいこう。このまえもOpenMPのやり方を教えてもらったのだが、残念ながら劇的には速くならなかった。GPGPUの出番でしょう。

試走会までに認識出来ないと追放フラグがたつな。
次はチャッピー実機検証かな（笑）。

P.S:
動画をよく見てみたら、値がぶっ飛んでいるシーンがいくつもある。
０で除算するようなことがあるならエラーが出て止まるだろうな。
小数点が文字列になってるのはなんだっけか？
三角関数の処理がミスってるんだろうか？