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趣味でやってるラジコン二足の製作日記
Posted by - 2017.08.22,Tue
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Posted by TryNamo - 2008.09.28,Sun
かなり時間かかったけどピッチの逆問題が解けて実装してみました。
計算では10mmしか足あげて20mmしか進まないのでヨチヨチ歩きみたいになってます。もっと歩幅大きくしたいんだけど、僕は計算を早く解けないのでもう一回逆問題解くのはやめました(ROBO-ONEまで時間がない)。
角度が小数点第3位まで出るんですが、H8にプログラムするとき僕がミスしないように小数点を無視していれると元の姿勢に戻りません(ただの計算ミス?)。だから多少の調整?が必要になりました。

次はロールですが、実は設計ミスで左右の体重移動に制限があって完全に重心が乗り切りません(ここにきてどうしょうまないミス・・・)。勢いでなんとかなんねーかな(慣性的な意味で)。
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今年は卒論を中心に、忙しい一年になれるようになりたいです。
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