サーボ実験2

今日はAちゃんがお泊り。Aちゃんはアンプ作りで僕はサーボいじりでオール。
サーボいじってたらMG995のギアが紛失。まだ使えるのに分解したことを後悔してると、この前バラバラにしたVstonのお亡くなりサーボがあったのを思い出す。
せっかくなので以前から気になっていたMG995の「揺らぎ」の正体を解明しようと企む。
MG995の「揺らぎ」は制御の甘さによるソフト的な原因か、黄銅でできた重いギアによるハードの原因が考えられる。
今回はVstonサーボの基盤部分をMG995の基盤部分に変えてどのような変化があるか確かめた。

左が普通のVstonで右が基盤だけがMG995のサーボ


ポテンショはそちらともVstonのものなので分解能は同じはず。なのにひどい「揺らぎ」。これはギア比との関係？ソフトの制御が甘いと見ていいのか自信がない。でもなんかそれっぽい動きはしている。

がんばって基盤つけてみたけれどふたが閉まらないので一年生をだましてVstonサーボを売りつける計画はボツ・・・。（うまく閉まっても動きがこれだからばれるか。クソッ！）

この実験の真の目的はこれなんだけど・・フフフ！

くだらないことはさておき、芝浦ロボフェスで穴が開いてしまったリポ。
明日なんとか処理するか。